[发明专利]避奇异的步态规划方法、装置、可读存储介质及机器人在审
| 申请号： | 201911188763.2 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN110989585A | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 白杰;葛利刚;陈春玉;刘益彰;王鸿舸;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种避奇异的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取双足机器人的腰部位姿和足部位姿；根据所述腰部位姿和所述足部位姿计算第一位置矢量，所述第一位置矢量为在踝关节坐标系中的髋关节位置矢量；计算与所述第一位置矢量对应的缩放因数；若所述缩放因数满足预设的奇异判定条件，则根据所述缩放因数对所述第一位置矢量进行调整，得到第二位置矢量；对所述第二位置矢量进行逆运动学分析，得到所述双足机器人的各个关节角度。通过本申请实施例，在现有技术的基础上，加入了对于奇异问题的考虑，通过对髋关节位置矢量的调整有效规避了可能出现的奇异问题。 | ||
| 搜索关键词： | 奇异 步态 规划 方法 装置 可读 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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