[发明专利]一种基于柔性关节驱动器的老人助行机器人

摘要

本发明提供了一种基于柔性关节驱动器的老人助行机器人，以腰部穿戴装置穿戴于用户的腰部，后背部设有所述背包装置，所述背包装置的背包中内置供电装置与控制装置；一对大腿执行机构呈左右对称分设于腰部穿戴装置的左右侧；所述大腿执行机构利用随用户下肢同步运动的下连杆作为输入端，通过在驱动输出端与执行端之间串联双向扭簧，实现关节扭矩的柔性输出。本发明能够提高老年用户的使用舒适度。

主权项

1.一种基于柔性关节驱动器的老人助行机器人，其特征是：机器人本体结构包括背包装置、腰部穿戴装置和大腿执行机构；/n所述腰部穿戴装置穿戴于用户的腰部，后背部设有所述背包装置，所述背包装置的背包中内置供电装置与控制装置；/n一对大腿执行机构呈左右对称分设于腰部穿戴装置的左右侧；所述大腿执行机构是在罩壳壳中内置动力部件，所述动力部件的输出轴轴端露出于罩壳外，扭矩传感器通过传感器支撑轴套同轴套装于动力部件输出轴的轴端，在所述扭矩传感器上沿径向自内向外依次同轴安装有内轴承套、轴承、外轴承套，所述轴承夹紧于内轴承套与外轴承套之间，以内圈与内轴承套固连，以外圈与外轴承套固连；下连杆以上端部的安装孔同轴套装于所述外轴承套上，并于轴向紧固相连，与所述外轴承套共同组成下连杆同步回转组件，下连杆的下杆端通过绑带绑附于用户的大腿外侧；所述内轴承套沿轴向夹紧并固连于扭矩传感器与法兰盘之间，法兰盘与内轴承套共轴设置，朝外的盘面中部沿径向外凸形成圆柱状凸出部，上连杆依靠下端部的短套筒套装于法兰盘上，与法兰盘形成径向限位；双向扭簧套装于凸出部上，两端分别固定并张紧于上连杆的短套筒内壁与法兰盘盘面之间，所述上连杆的上杆端固设于腰部穿戴装置上，作用于用户的髋部；所述上连杆能够由动力部件提供驱动力，在法兰盘经由双向扭簧的柔性输出带动下，绕法兰盘的中轴线摆动；/n以所述下连杆为输入端，以上连杆为执行端，通过所述扭矩传感器检测输入端运动时的扭矩信号，并传输至控制装置，由所述控制装置接收扭矩信号进行分析处理后，向动力部件发送驱动指令。/n