[发明专利]换道决策模型生成方法和无人车换道决策方法及装置有效
| 申请号： | 201911181338.0 | 申请日： | 2019-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112937564B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 时天宇;冉旭 | 申请（专利权）人： | 魔门塔（苏州）科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W10/20;G05D1/02;G08G1/01;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本说明书公开一种换道决策模型生成方法和无人车换道决策方法及装置，其中，所述换道决策模型生成方法包括：获取车辆换道的训练样本集，所述训练样本集包括多个训练样本组，每个所述训练样本组包括车辆按照规划的换道轨迹完成换道的过程中每个时间步长下的训练样本，所述训练样本包括一组状态量及对应的控制量，所述状态量包括目标车辆的位姿、速度、加速度，目标车辆本车道前车的位姿、速度、加速度以及目标车道上跟车的位姿、速度、加速度；所述控制量包括目标车辆的速度、角速度；通过所述训练样本集对基于深度强化学习网络的决策模型进行训练，得到换道决策模型，所述换道决策模型使得目标车辆的状态量与对应的控制量相关联。 | ||
| 搜索关键词： | 决策 模型 生成 方法 无人 车换道 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于魔门塔（苏州）科技有限公司，未经魔门塔（苏州）科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911181338.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
