[发明专利]一种全海深自主遥控水下机器人的控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 201911179989.6 | 申请日： | 2019-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112859823A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 李吉旭;阎述学;刘铁军;王健;唐元贵;于得勇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;H04L29/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人控制领域，具体地说是一种全海深自主遥控水下机器人为适应模块化设计而采用的控制系统及控制方法。系统包括：控制主体，用于控制外接传感器设备，采集外接传感器的状态信息，与水面显控中心交互数据；通信设备，用于连接控制主体与水面显控中心进行通信与数据交互；水面显控中心，用于与控制主体通信，监控控制主体在水下的工作状态。方法包括水面显控中心端控制以及水下机器人载体端控制。本发明的控制方法使用状态机流转的方式来对应ARV整个作业过程中的几个阶段，简单明了且便于软件的模块化设计，能够移植到其他ARV系统控制方法中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全海深 自主 遥控 水下 机器人 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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