[发明专利]线性关系模型的建立及碰撞检测方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201911178666.5 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110774317B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 李明洋;许雄;刘博峰 | 申请（专利权）人： | 上海节卡机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 张磊 |
| 地址： | 200120 上海市浦东新区中国*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种线性关系模型的建立及碰撞检测方法、装置及电子设备。该线性关系模型的建立方法包括：建立待辨识的动力学参数模型Φ，动力学参数模型Φ包括每一关节的多个动力学参数；建立回归矩阵W，回归矩阵W包括机器人本体的各个关节的位置参数、角速度参数以及角加速度参数；获取机器人处于多个运动状态下时每一关节的位置参数、角速度参数以及角加速度参数，以及每种运动状态下的约束力参数(F，T)；根据多个运动状态下的每一关节的位置参数、角速度参数以及角加速度参数，以及对应每种运动状态下的约束力参数对所述动力学参数模型Φ进行辨识，从而建立线性关系模型(F，T)＝WΦ。本申请可以提高碰撞判断的准确性，避免出现误判。 | ||
| 搜索关键词： | 线性 关系 模型 建立 碰撞 检测 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种线性关系模型的建立方法，其特征在于，用于机器人的碰撞检测，所述机器人包括机器人本体、六维力传感器以及底座，所述机器人本体设置于所述底座上，所述机器人本体设置有六个关节，所述六维力传感器用于检测所述机器人本体对所述底座的约束力参数；所述方法包括以下步骤：/n建立待辨识的动力学参数模型Φ，所述动力学参数模型Φ包括每一所述关节的多个动力学参数；/n建立回归矩阵W，所述回归矩阵W包括机器人本体的各个关节的位置参数、角速度参数以及角加速度参数；/n获取所述机器人处于多个运动状态下时每一所述关节的位置参数、角速度参数以及角加速度参数，以及每种运动状态下的约束力参数(F，T)，其中，F为机器人本体对底座的作用力，T为机器人本体对底座的转矩；/n根据所述多个运动状态下的每一所述关节的位置参数、角速度参数以及角加速度参数，以及对应每种运动状态下的约束力参数(F，T)对所述动力学参数模型Φ进行辨识，从而建立线性关系模型(F，T)＝WΦ。/n
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