[发明专利]一种对向双车道下基于强化学习的自动驾驶超车决策方法有效
| 申请号： | 201911173951.8 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110969848B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 裴晓飞;莫烁杰;徐杰;杨波 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G08G1/01 | 分类号： | G08G1/01;G08G1/16;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 乐综胜 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种对向双车道下基于强化学习的自动驾驶超车决策方法，包括以下步骤：通过传感器采集自动驾驶车辆的交通状态；将采集到的交通状态输入到经过训练的决策模型中；决策模型依据输入信息从其动作空间中选择相应的驾驶动作指令并输出，经本次驾驶动作后自动驾驶车辆形成新的交通状态；通过奖励函数计算本次驾驶动作的奖励值，并将原交通状态、驾驶动作、奖励值和新的交通状态作为转移样本存入经验回放池中；计算决策模型的损失函数值，并依据转移样本和损失函数值优化决策模型参数；重复以上步骤，直至自动驾驶结束。保证自动驾驶车辆超车决策过程的安全性和舒适性，通过强化学习决策方法，提高了决策的拟人性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 基于 强化 学习 自动 驾驶 超车 决策 方法 | ||
【主权项】：
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