[发明专利]用于轨迹跟踪的扫地机前视位姿控制方法和系统在审
| 申请号： | 201911173670.2 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110716561A | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 高乙超 | 申请（专利权）人： | 轻客智能科技(江苏)有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 32376 无锡睿升知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 张悦 |
| 地址： | 214000 江苏省无锡市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于轨迹跟踪的扫地机前视位姿控制方法和系统，其中控制方法包括：从目标轨迹中选择前视目标点，计算所述前视目标点与扫地机位姿的向量差，得到位姿误差；将所述位姿误差传递给PID控制器，生成控制量；所述控制量包括X轴控制量、Y轴控制量和方向角控制量；将所述X轴控制量、所述Y轴控制量合成线速度指令；根据所述方向角控制量生成角速度指令。本发明结合了结合了扫地机的工作场景，提高了扫地机的轨迹跟踪精确度，并解决了在扫地机大幅度转向过程中跟踪容易产生误差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 扫地机 控制量 前视 轨迹跟踪 方向角 目标点 位姿 角速度指令 工作场景 目标轨迹 生成控制 位姿控制 误差传递 转向过程 向量差 扫地 合成 指令 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种用于轨迹跟踪的扫地机前视位姿控制方法，其特征在于，包括：/n从目标轨迹中选择前视目标点，计算所述前视目标点与扫地机位姿的向量差，得到位姿误差；/n将所述位姿误差传递给PID控制器，生成控制量；所述控制量包括X轴控制量、Y轴控制量和方向角控制量；/n将所述X轴控制量、所述Y轴控制量合成线速度指令；根据所述方向角控制量生成角速度指令。/n
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