[发明专利]一种水下机器人的稳定性调节系统及方法在审
| 申请号： | 201911171796.6 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110816792A | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 王文辉;陈满;叶复萌;郭海峰;巩宇;高彦明;向正林;李建秋;彭煜民;赵增涛;贺儒飞;张豪;李勇琦;彭鹏;胡振恺;万晟;刘逸飞;毛允娴;王方;谢天 | 申请（专利权）人： | 南方电网调峰调频发电有限公司;广州调峰调频科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/14;B63G8/26 |
| 代理公司： | 广州凯东知识产权代理有限公司 44259 | 代理人： | 姚迎新 |
| 地址： | 510000 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人的稳定性调节系统及方法，包括输入单元、第一计算单元、判断单元和调节单元。通过计算水下机器人各个组件的重力、浮力、重心位置和浮心位置，能够准确得到水下机器人的正浮力和平衡心位置，再通过正浮力与水下机器人设计的浮力进行比较，能够判断水下机器人是否还存在剩余正浮力，通过判断重心位置和浮心位置是否处于水下机器人的中心垂线上，浮心是否在重心上方，重心与浮心是否存在间距，能够判断出平衡心位置是否正确，如果不存在剩余正浮力且平衡心位置正确，结束调节，否则就基于存在的剩余正浮力进行调节，通过调节压载的输入，使得水下机器人的平衡心位置处于水下机器人的中心垂线上，提高水下机器人的稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 稳定性 调节 系统 方法 | ||
【主权项】：
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