[发明专利]一种用于自动驾驶的低成本传感器组合定位方法有效
| 申请号： | 201911168612.0 | 申请日： | 2019-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN110940344B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 李赵;袁瑞廷;刘心刚;陈诚;张旸;刘洁 | 申请（专利权）人： | 奥特酷智能科技（南京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28 |
| 代理公司： | 南京行高知识产权代理有限公司 32404 | 代理人： | 李晓 |
| 地址： | 211800 江苏省南京市浦口*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于自动驾驶的低成本传感器组合定位方法，通过采用低成本GPS、IMU传感器，采集车辆信息输入扩展卡尔曼滤波器中对车辆进行实施定位，本发明在卡尔曼滤波器的参数中加入速度比例因子和航向角偏差用于实时修正车速和航向角；同时，在车辆速度较大、GPS定位稳定时，用GPS的航向信息修正IMU的航向信息。本发明不仅降低定位套件的硬件成本，便于自动驾驶市场化；而且最终使整个系统定位精度可达亚米级。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自动 驾驶 低成本 传感器 组合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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