[发明专利]自动驾驶车辆转向系统的建模方法和车辆转向系统有效
| 申请号： | 201911166441.8 | 申请日： | 2019-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN110775066B | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 李明聪;柴嘉峰;韩坪良;李志善 | 申请（专利权）人： | 苏州智加科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W40/105;B60W10/20 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 张彩珍 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶车辆转向系统的建模方法和车辆转向系统，该方法包括以下步骤：采集自动驾驶车辆的车辆信息获得测试数据；识别车辆的转向系统中的非线性参数；根据转向系统中的非线性参数识别转向系统中的固有频率和阻尼比；根据转向系统中的固有频率和阻尼比，建立自动驾驶车辆转向系统模型；利用该自动驾驶车辆转向系统模型控制车辆转向。本发明通过在自动驾驶车辆转向系统模型中添加了命令响应延迟环节和滞回特性环节，可以很好地表现出转向系统中的信号延迟、执行器响应延迟、转向系统机械间隙等非线性特性；可以减少仿真计算时间和内存使用，有利于自动驾驶卡车离线仿真系统的运行。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 转向 系统 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆转向系统的建模方法，该方法包括以下步骤：/n采集自动驾驶车辆的车辆信息，对所述车辆信息进行测试以获得测试数据；其中，所述测试数据包括方向盘转角命令信号、方向盘转角响应信号和车速；/n根据所述测试数据识别车辆的转向系统中的非线性参数；其中，该非线性参数包括命令响应延迟和滞回特性数值；/n根据转向系统中的非线性参数识别转向系统中的固有频率和阻尼比；/n根据转向系统中的固有频率和阻尼比，建立自动驾驶车辆转向系统模型，利用该自动驾驶车辆转向系统模型控制车辆转向。/n
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