[发明专利]一种手术机器人变刚度腕部结构及手术机械臂有效
| 申请号： | 201911157882.1 | 申请日： | 2019-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN110811840B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 杜付鑫;张涛;张钢;卢佳佳;岳明君 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 武博 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种手术机器人变刚度腕部结构及手术机械臂，其技术方案为：包括弹性骨架，弹性骨架外侧设有柔性温控管，所述柔性温控管外侧设有切口式形状记忆合金管；柔性温控管能够保证与切口式形状记忆合金管接触面积的前提下，留出空隙使固定在弹性骨架上的卡盘机构与切口式形状记忆合金管相互配合；所述卡盘机构用于连接驱动丝。本发明使用镍钛合金作为变刚度材料，在进行腕部形状改变时不需要持续通热水进行温度保持，使变刚度腕部的运动性能得到改善；变刚度腕部由驱动单元进行丝驱动，体积小且更加灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 刚度 腕部 结构 机械 | ||
【主权项】：
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