[发明专利]一种云台姿态调整方法及装置在审
| 申请号： | 201911152827.3 | 申请日： | 2019-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN112824829A | 公开（公告）日： | 2021-05-21 |
| 发明（设计）人： | 王洁 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G06F17/16;G06F17/18 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 马敬;李欣 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种云台姿态调整方法及装置，按照预设周期，获取云台设备的角速度量测值及姿态量测四元数；计算云台设备的姿态预测四元数及协方差预测值；判断姿态量测四元数及姿态预测四元数是否满足姿态奇异条件；若满足，将姿态量测四元数转换为欧拉角，对欧拉角中的航向角取反，对航向角取反后的欧拉角进行转换，得到更新后的姿态量测四元数，计算更新后的姿态量测四元数与姿态预测四元数之差，得到第二量测新息值；计算得到云台设备在当前周期的姿态估计四元数；基于云台设备在当前周期的姿态估计四元数对云台设备的姿态进行调整。从而减少云台设备的姿态发散的问题，实现对云台设备的全姿态调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 调整 方法 装置 | ||
【主权项】：
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