[发明专利]全向云台摄像机目标物体方位计算方法

摘要

涉及全向云台摄像机目标物体方位估计方法，包括全向云台摄像机，所述的全向云台摄像机设置水平360度旋转和垂直120度旋转的机构，内部设置图像处理器和进行图像采集的摄像头，在初始状态下建立在与所述的摄像头的摄像机坐标系ocxcyczc相重合的世界坐标系oxyz，所述的图像处理器设置方位计算方法，所述的方位计算方法包括以下步骤：(1)、所述的图像处理器通过所述的摄像头获取图像f(X,Y)；(2)、计算成像点P的摄像机坐标系的坐标(xc,yc,zc)；(3)、读取所述的全向云台摄像机旋转变(θy，θx)，则计算成像点P绕y轴旋转和绕x轴旋转的坐标变换；(4)、整理得到成像点P的世界坐标(x,y,z)；(5)、计算向量oP与z轴的夹角α，向量OP与y轴的夹角β。