[发明专利]一种适用于变电站巡检机器人的自动循迹避障方法

摘要

本发明公开了一种适用于变电站巡检机器人的自动循迹避障方法，可以结合小型巡检机器人用于变电站控制室的巡检工作，主要解决变电站巡检机器人导航定位灵活性差，对环境要求较高的缺点，促进了智能巡检机器人的发展。其实现步骤为：(1)铺设导轨；(2)打开前照灯；(3)循迹运动；(4)避障；(5)到达目的地；(6)回到起点。可以实现巡检机器人沿预设轨道行驶，机器人在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。当机器人探测到前进方向前面的障碍物时，可以自动停止运动，躲避障碍物，直至障碍物消除，从而实现了变电站控制室内智能巡检机器人的自动移动功能。

主权项

1.一种适用于变电站巡检机器人的自动循迹避障方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)针对变电站内巡检机器人停放地点以及待读取设备之间的相对位置，铺设用于为巡检机器人导航定位的导轨；/n(2)在巡检机器人上设置自备光源，照明前方导轨及可能存在的障碍物，保障机器人的正常移动；/n(3)在巡检机器人左前方以及右前方各安装一个能够120度旋转的反射光电传感器，对导轨位置进行实时定位，根据导轨位置驱动巡检机器人沿着导轨进行自动循迹运动；/n(4)在巡检机器人左前方和右前方各安装一个距离传感器，根据距离检测判断前方是否存在障碍物，若存在，则巡检机器人停止运动，待障碍物解除后，巡检机器人重新开始循迹运动，若不存在，则巡检机器人继续前行；/n(5)巡检机器人运动至待读取数据的设备前方时，即光电传感器识别出设备位置时，机器人停止运动，启动下一步的数据读取程序；/n(6)当数据读取完成后，巡检机器人重新开始自动循迹避障运动，直至运动至下一个数据采集点，为下一次读取数据做准备。/n