[发明专利]一种大失准角下惯性/偏振光组合导航系统EKF对准方法有效
| 申请号： | 201911131570.3 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN110672130B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 杜涛;田常正;曾云豪;星艳 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种大失准角下惯性/偏振光组合导航系统EKF对准方法，选择惯性/偏振光组合导航系统初始对准的状态矢量，建立大失准角下惯性/偏振光组合导航系统的非线性误差状态方程；根据偏振光传感器测量的偏振方位角计算太阳矢量，建立偏振光非线性量测方程；根据惯性导航系统的速度输出，建立速度误差量测方程；利用增广技术建立统一的惯性/偏振光组合导航系统非线性量测方程；对惯性/偏振光组合导航系统非线性方程进行离散化；设计扩展卡尔曼滤波器估计惯性/偏振光组合导航系统的失准角、速度误差、陀螺漂移和加速度计常值偏置等误差状态；对惯性/偏振光组合导航系统姿态及速度进行反馈校正，提高大失准角下初始对准估计精度和速度。本发明具有精度高、速度快、自主性强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 失准 惯性 偏振光 组合 导航系统 ekf 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种大失准角下惯性/偏振光组合导航系统EKF对准方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)选择失准角、速度误差、陀螺漂移及加速度计常值偏置作为惯性/偏振光组合导航系统的状态矢量，并建立大失准角下初始对准惯性/偏振光组合导航系统非线性误差状态方程；/n(2)根据偏振光传感器测量的偏振方位角计算太阳矢量，建立偏振光非线性量测方程；/n(3)根据惯性导航系统的速度输出，建立速度误差量测方程；/n(4)利用增广技术将步骤(2)建立的偏振光非线性量测方程和步骤(3)建立的速度误差量测方程进行向量化，建立统一的惯性/偏振光组合导航系统非线性量测方程；/n(5)在步骤(1)和(4)基础上，建立惯性/偏振光组合导航系统非线性状态方程与量测方程，对所建立的惯性/偏振光组合导航系统非线性状态方程与量测方程进行离散化，得到离散的惯性/偏振光组合导航系统状态方程和量测方程；/n(6)根据步骤(5)建立的离散惯性/偏振光组合导航系统状态方程和量测方程，设计扩展卡尔曼滤波器，估计惯性/偏振光组合导航系统未知的状态，获得惯性/偏振光组合导航系统的失准角、速度误差、陀螺漂移和加速度计常值偏差；/n(7)根据步骤(6)中估计的失准角及速度误差，对基于惯性导航系统的姿态和速度进行补偿，使用反馈校正方法，获得校正后的惯性/偏振光组合导航系统的姿态和速度。/n
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