[发明专利]一种通过检测距离实现直线跟随的康复减重步行训练车及控制方法有效
| 申请号： | 201911124763.6 | 申请日： | 2019-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN110960401B | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 冯雷;黄河;钱忆;陈赞;嵇兵 | 申请（专利权）人： | 南京伟思医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H3/04 | 分类号： | A61H3/04 |
| 代理公司： | 南京冠誉至恒知识产权代理有限公司 32426 | 代理人： | 郭晓敏 |
| 地址： | 210012 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种通过检测距离实现直线跟随的康复减重步行训练车及控制方法，属于医疗器械领域，包括控制器、用于检测减重车与患者背部之间距离的距离传感器；控制器包括距离信息采集模块、速度控制模块、电机驱动模块；距离信息采集模块接收距离传感器采集的实时距离测量值，得到当前时刻的实时距离值Act_dis，并且通过计算得到当前时刻的实时距离值与设定的绝对距离值Abs_dis之间的距离差值Err_dis；速度控制模块接收距离差值Err_dis，采用PID算法得到当前时刻的训练车速度修正值Act_speed；电机驱动模块接收训练车速度值Act_speed并通过控制电机使训练车以Act_speed的速度行驶。本发明保证了减重车与患者协同运动的同步实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通过 检测 距离 实现 直线 跟随 康复 步行 训练 控制 方法 | ||
【主权项】：
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