[发明专利]一种基于ROS平台的山地果园避障系统及方法有效
| 申请号： | 201911111146.2 | 申请日： | 2019-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN110908374B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 吴伟斌;王海林;高婷;赵新;刘强;黄家曦;游展辉;朱文博;陈明;岳丹丹 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 林梅繁 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于ROS平台的山地果园避障系统及方法，其系统包括控制器、电机和转向系统、通讯模块及激光雷达，激光雷达对运动方向的静态障碍物进行实时采集，将采集到的雷达云点数据传输至控制器；控制器对雷达云点数据进行预处理，结合障碍物云点信息聚类算法、二维云点聚类数据凸包算法和旋转卡壳算法进行障碍物的定位与识别，得到障碍物的位置和角度信息，确定障碍物的凸包直径，以聚类中心点为圆心建立障碍物危险区域，调用避障算法制定避障路径规划和航向控制方式，生成避障的最低成本路径，对电机和转向系统进行控制。本发明通过避障数据分析，结合多组算法实现和优化了避障功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 平台 山地 果园 系统 方法 | ||
【主权项】：
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