[发明专利]一种用于人工耳蜗导航手术的钛钉配准装置及方法在审
| 申请号： | 201911110699.6 | 申请日： | 2019-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN110755156A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 刘洪升;杨标;季旭全;孔天爱;耿宝多 | 申请（专利权）人： | 苏州铸正机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215011 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及导航配准系统，尤其涉及一种用于人工耳蜗导航手术的钛钉配准装置与方法。一种用于人工耳蜗导航手术的钛钉配准装置，将患者头部固定于头架，头架和末端手术工具上固定有特殊光学标记点，术前在耳廓后侧植入4根钛钉，以供探针配合。本发明同时提供一种用于人工耳蜗导航手术的钛钉配准方法，术前扫描头部CT，三维重建出钛钉和耳蜗等关键部位；将头架作为参照系，将探针依次指到各个钛钉上，通过双目跟踪传感器获取探针和头架上的标记点坐标；计算出钛钉与头架的坐标转换关系，实现从影像空间到手术空间的配准；实时读取手术工具上的光学标记点位姿，实现导航。该装置与方法使手术更加直观，便于操作，提高了手术精度，降低了手术风险。 | ||
| 搜索关键词： | 钛钉 头架 人工耳蜗 探针 光学标记 配准装置 手术工具 配准 坐标转换关系 关键部位 患者头部 配准系统 三维重建 扫描头部 实时读取 手术空间 双目跟踪 影像空间 标记点 参照系 传感器 点位 耳廓 耳蜗 植入 直观 配合 | ||
【主权项】：
1.一种用于人工耳蜗导航手术的钛钉配准装置与方法，包括以下步骤：/nS1.患者头部(2)与头架(6)固定，在患侧耳廓后植入4根钛钉(3)；/nS2.进行头部CT扫描，三维重建钛钉(3)、外耳道及耳蜗等相关组织，获得在影像空间中的各自坐标；/nS3.依次将探针(4)与各个钛钉(3)顶部连接，双目跟踪传感器(7)分别采集探针(4)及头架(6)上的标记点(5)的空间坐标；/nS4.根据探针(4)在头架(6)参照系下的空间坐标计算所连接钛钉(3)在头架(6)参照系下的空间坐标；/nS5.根据钛钉(3)在头架(6)参照系下的坐标和影像空间中钛钉(3)及耳蜗各组织的坐标计算耳蜗等组织在头架(6)参照系下的空间坐标；/nS6.进行人工耳蜗植入手术，利用双目跟踪传感器(7)通过跟踪手术工具上的标记点(5)对手术工具进行实时定位和导航。/n
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