[发明专利]一种飞行上下线绝缘子串检测机器人自主落串方法及系统在审
| 申请号： | 201911109814.8 | 申请日： | 2019-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN110794861A | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 李振宇;郭锐;贾娟;张峰;马松;程宏霞;许玮;慕世友;周大洲;杨波;孙晓斌;李路;林洪川 | 申请（专利权）人： | 国网山东省电力公司电力科学研究院;国网智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250002 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种飞行上下线绝缘子串检测机器人自主落串方法及系统，控制飞行上下线绝缘子串检测机器人飞行至绝缘子串上方位置，利用携带的相机垂直向下采集绝缘子串图像；利用训练好的深度学习神经网络模型，对每片绝缘子在采集图像中的位置进行自动识别；根据得出的绝缘子片识别结果，计算每片绝缘子的中心，拟合出两个绝缘子串的中间线；计算机器人相对绝缘子串的中间线的水平和垂直距离以及角度偏差，实时修正机器人位置和姿态，使机器人运动至两个绝缘子串中间线的正上方，控制机器人垂直降落，实时测定机器人与绝缘子串的高度差，实现自主落串。 | ||
| 搜索关键词： | 绝缘子串 中间线 绝缘子 检测机器人 飞行 学习神经网络 机器人位置 机器人运动 计算机器人 控制机器人 采集图像 垂直距离 垂直向下 角度偏差 绝缘子片 上方位置 实时测定 实时修正 自动识别 高度差 拟合 机器人 垂直 相机 采集 图像 降落 携带 | ||
【主权项】：
1.一种飞行上下线绝缘子串检测机器人自主落串方法，其特征是：包括以下步骤：/n控制飞行上下线绝缘子串检测机器人飞行至绝缘子串上方位置，利用携带的相机垂直向下采集绝缘子串图像；/n利用训练好的深度学习神经网络模型，对每片绝缘子在采集图像中的位置进行自动识别；/n根据得出的绝缘子片识别结果，计算每片绝缘子的中心，拟合出两个绝缘子串的中间线；/n计算机器人相对绝缘子串中间线的水平和垂直距离以及角度偏差，实时修正机器人位置和姿态，使机器人运动至两个绝缘子串中间线的正上方；/n控制机器人垂直降落，实时测定机器人与绝缘子串的高度差，实现自主落串。/n
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