[发明专利]基于拓扑优化的时变信道下无人机编队一致性控制方法、系统、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201911099833.7 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN110673649B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 杨志华;郝磊;种竟争;齐晓晗 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市添源创鑫知识产权代理有限公司 44855 | 代理人： | 覃迎峰 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于拓扑优化的时变信道下无人机编队一致性控制方法、系统、装置及存储介质，该时变信道下无人机编队一致性控制方法包括：由编队中的无人机进行分布式数据传输得到编队拓扑；选取编队拓扑中入度最大的点作为编队的中心点，由中心点结合全局编队拓扑信息计算出拓扑拉普拉斯矩阵的代数特征值；根据代数特征值与编队一致性控制率的关系估算预测一致性控制的最大收敛时间；对编队进行拓扑重构和优化；根据优化后的编队拓扑进行一致性控制。本发明的有益效果是：本发明可以有效地改善拓扑结构，增强恶化多径信道下的编队控制，并且能够保证在有限的收敛时间内的控制精度，取得了非常好的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 拓扑 优化 信道 无人机 编队 一致性 控制 方法 系统 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于拓扑优化的时变信道下无人机编队一致性控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1，计算当前拓扑步骤：由编队中的无人机进行分布式数据传输得到编队拓扑；/n步骤2，计算代数特征值步骤：选取编队拓扑中入度最大的点作为编队的中心点，由中心点结合全局编队拓扑信息计算出拓扑拉普拉斯矩阵的代数特征值；/n步骤3，数据处理步骤：根据代数特征值与编队一致性控制率的关系估算预测一致性控制的最大收敛时间；/n步骤4，拓扑优化步骤：当编队检测到信道恶化，预测到一致性控制结果达不到任务预期时，对编队进行拓扑重构和优化；/n步骤5，控制步骤：根据优化后的编队拓扑进行一致性控制，并通过分布式传输进行拓扑更新，然后执行计算当前拓扑步骤。/n
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