[发明专利]基于三步自适应算法的无人机三轴稳定平台及跟踪方法有效
| 申请号： | 201911098178.3 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN110764538B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 黄成;徐一骝;刘振光;魏家豪;尹政;王力立;徐志良 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D3/20 | 分类号： | G05D3/20;G05B11/42;H01Q3/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于三步自适应算法的无人机三轴稳定平台及跟踪方法。该平台包括光电开关、三轴稳定陀螺、传感器采集MCU、天线控制板MCU、馈源、信标机、滑环、定位系统、电机驱动器和电机。方法为：空中平台发送本端地理位置信息，地面系统进行目标捕获；光电开关和三轴稳定陀螺将信息传送给传感器采集MCU，传感器采集MCU进行数据预处理，并将天线状态发送给天线控制板MCU；天线控制板MCU经过综合计算，控制电机驱动器，使天线始终保持最佳通信姿态。本发明跟踪过程中采用三步跟踪算法，采用闭环PID反馈控制方式抑制载体干扰，采用扰动补偿方式抑制载体扰动，解决了平台的过顶问题，且跟踪精度高，响应速度快，稳定性高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 算法 无人机 稳定 平台 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于三步自适应算法的无人机三轴稳定平台，其特征在于，包括光电开关(1)、三轴陀螺(2)、传感器采集MCU(3)、天线控制板MCU(4)、馈源(5)、信标机(6)、滑环(7)、定位系统(8)、电机驱动器(9)和电机(10)；/n所述光电开关(1)，包括方位光电开关、横滚光电开关和俯仰光电开关，用于将方位、横滚和俯仰的位置信息通过GPIO口传送至传感器采集MCU(3)；/n所述三轴陀螺(2)，用于将速度信息和加速度信息传送至传感器采集MCU(3)；/n所述传感器采集MCU(3)，用于通过串口发送消息给天线控制板MCU(4)；/n所述馈源(5)，是高增益天线的初级辐射器，用于将电波汇聚到自身处从而接收到最大信号，之后将信号传送至滑环(7)；/n所述信标机(6)，用于将空中平台的地理位置发送至天线控制板MCU(4)；/n所述滑环(7)，用于接收馈源(5)和定位系统(8)的输出信号，并将信号传输至天线控制板MCU(4)；/n所述定位系统(8)，即惯性导航系统，用于提供目标的经纬度信息、海拔高度，并将传送至滑环(7)；/n所述天线控制板MCU(4)，对接收到的信号进行综合计算，控制电机驱动器(9)，从而控制电机(10)调整动中通天线的通信姿态；/n所述电机驱动器(9)，包括方位电机驱动器、方位电机驱动器和俯仰电机驱动器，用于驱动电机(10)按相应的速度运行；/n所述电机(10)，包括方位电机、方位电机和俯仰电机，用于调整天线角度，使得动中通天线保持最佳的通信姿态。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京理工大学，未经南京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911098178.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：基于运动估计和视觉跟踪的云台自动锁定系统和方法
- 下一篇：光伏跟踪器控制系统
