[发明专利]一种基于加性四元数的两阶段线性对准在线切换方法在审
| 申请号： | 201911095442.8 | 申请日： | 2019-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN110779551A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 王可东 | 申请（专利权）人： | 南京喂啊游通信科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 11251 北京科迪生专利代理有限责任公司 | 代理人： | 安丽 |
| 地址： | 210033 江苏省南京市栖*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于加性四元数的两阶段线性对准在线切换方法，步骤：(1)选择经度误差、纬度误差、高程误差、东向速度误差、北向速度误差、天向速度误差和姿态角的加性四元数误差作为状态变量，构建状态方程和观测方程，利用GNSS接收机观测信息，通过线性卡尔曼滤波，进行粗对准过程；(2)在滑动窗口内，由加性四元数直接估计失准角的收敛情况，如果满足收敛阈值条件，则保存协方差阵，转入精对准；若不满足，则继续步骤(1)的粗对准。本发明可以实现由粗对准向精对准的平稳切换，既适用于导航坐标系为地理坐标系的情况，又适用于导航坐标系为地球固联坐标系的情况，应用方便。 | ||
| 搜索关键词： | 速度误差 粗对准 加性 导航坐标系 精对准 四元数 收敛 地球固联坐标系 地理坐标系 卡尔曼滤波 四元数误差 高程误差 观测方程 观测信息 滑动窗口 经度误差 纬度误差 线性对准 协方差阵 在线切换 状态变量 状态方程 阈值条件 两阶段 失准角 姿态角 构建 转入 保存 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于加性四元数的两阶段线性对准在线切换方法，其特征在于，步骤如下：/n(1)选择经度误差、纬度误差、高程误差、东向速度误差、北向速度误差、天向速度误差和姿态角的加性四元数误差作为状态变量，构建状态方程和观测方程，利用GNSS接收机的观测信息，通过卡尔曼滤波，进行粗对准，其中状态方程由位置误差方程、线性化的速度误差方程和姿态误差方程组成；/n(2)在粗对准期间，采用滑动窗口法来进行切换准则判定，当选择地理坐标系n系为导航坐标系时，采用如下切换准则：/n
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