[发明专利]一种无人驾驶轨迹跟踪中实时判别当前参考轨迹点的算法有效
| 申请号： | 201911095004.1 | 申请日： | 2019-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN110703783B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 李梦扬;王亚飞;高瑞金;周志松;殷承良 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 俞磊 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶轨迹跟踪中实时判别当前参考轨迹点的算法，首先从参考轨迹的出发点开始，在每三个连续的参考轨迹点中的第二个参考轨迹点处，取前两个参考轨迹点所连成的直线与后两个参考轨迹点所连成直线的角平分线，并得到角平分线在全局坐标系下的直线表达式；然后通过实时位置的结果值和第三个参考轨迹点的结果值乘积来判断车辆是否通过第二个参考轨迹点，实时地得到车辆当前经过的参考轨迹点，直到到达最后一个参考轨迹点为止。本发明能实时地判别车辆当前经过的参考轨迹点，并对后一个参考轨迹点进行跟踪的功能，从而使得车辆可以得到当前的预瞄点及预瞄点的语意信息，进行局部轨迹规划、轨迹跟踪和避开障碍物的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 轨迹 跟踪 实时 判别 当前 参考 算法 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶轨迹跟踪中实时判别当前参考轨迹点的算法，其特征在于，包括如下步骤：/n1)从参考轨迹的出发点开始，在每三个连续的参考轨迹点中的第二个参考轨迹点处，取第一个参考轨迹点和第二个参考轨迹点所连成的直线与第二个参考轨迹点和第三个参考轨迹点所连成直线的角平分线，并得到角平分线在全局坐标下的直线表达式；/n2)将车辆在全局坐标系下的实时x-y坐标代入角平分线的直线表达式得到实时位置的结果值，并将第三个参考轨迹点的x-y坐标代入角平分线的直线表达式得到第三个参考轨迹点的结果值；/n3)若实时位置的结果值和第三个参考轨迹点的结果值异号，则说明车辆的当前坐标与第三个参考轨迹点位于角平分线的两侧，即认定为车辆尚未通过第二个参考轨迹点，返回步骤2)；/n若实时位置的结果值和第三个参考轨迹点的结果值同号，则说明车辆的当前坐标与第三个参考轨迹点位于角平分线的同侧，即认定为车辆已经通过第二个参考轨迹点，进入步骤4)；/n4)对后三个连续的参考轨迹点的进行步骤1)至步骤3)的判断，实时地得到车辆当前经过的参考轨迹点，直到到达最后一个参考轨迹点为止。/n
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