[发明专利]基于流函数法的水下搜救机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 201911086987.2 | 申请日： | 2019-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN110750100B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 兰武;戴晓强;陆震;吴飞 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于流函数的水下搜救机器人路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：通过声呐和摄像头获取水下环境，进行地形建模；步骤2：当前方障碍物出现重叠时，建立前方障碍物的虚拟障碍物；步骤3：根据所述步骤2中建立的虚拟障碍物，并基于流函数法重新规划路径；步骤4：基于水下搜救机器人约束条件对所述步骤3中重新规划的路径进行路径优化，完成路径规划过程。本发明利用中值滤波和灰度化处理，解决声呐杂音多、图像不清楚的问题，其次利用拉普拉斯金字塔融合的方法对摄像头采集的图像进行图像增强，能够更好地获取机器人周边信息，提高地图模型的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 函数 水下 搜救 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于流函数的水下搜救机器人路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1：通过声呐和摄像头获取水下环境，进行地形建模；/n步骤2：当前方障碍物出现重叠时，建立前方障碍物的虚拟障碍物；/n步骤3：根据所述步骤2中建立的虚拟障碍物，并基于流函数法重新规划路径；/n步骤4：基于水下搜救机器人约束条件对所述步骤3中重新规划的路径进行路径优化，完成路径规划过程。/n
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