[发明专利]一种被动式力加载的自适应驱动控制方法和系统有效
| 申请号： | 201911085888.2 | 申请日： | 2019-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN110658723B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 王寅;闫怡汝;许航;谭济芸;周苗林 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘凤玲 |
| 地址： | 210016*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种被动式力加载的自适应驱动控制方法和系统。所述方法包括：获取所述系统的输入和输出，输入为速度，输出为加载力信息；根据所述速度和所述加载力信息，利用力随动加载控制器的评价指标模型进行处理，得到力随动加载控制器的非线性控制律；引入参考模型，根据加载力信息和所述速度，获取虚参考指令；根据所述虚参考指令，获取力偏差信号的虚误差；根据所述虚误差，获取力随动加载控制器的新评价指标模型；利用所述新评价指标模型，对非线性控制律进行修正，得到修正后的非线性控制律。本发明提供的被动式力加载的自适应驱动控制方法和系统，具有高性能、高加载精度和高可靠性的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 被动式 加载 自适应 驱动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种被动式力加载的自适应驱动控制方法，应用于非线性的被动式力加载系统，所述被动式力加载系统包括力随动加载控制器，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述系统的输入和输出，输入为速度v(k)，输出为加载力信息F(k)；/n根据所述速度v(k)和所述加载力信息F(k)，利用力随动加载控制器的评价指标模型进行处理，得到力随动加载控制器的非线性控制律p(k)；/n引入参考模型，根据加载力信息F(k)和所述速度v(k)，获取虚参考指令F(k)
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