[发明专利]基于双智能体协作博弈的双足机器人行走控制方法和系统有效
| 申请号： | 201911082461.7 | 申请日： | 2019-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN112782973B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 王宇;郑忠义;罗志祥;代杨仲;杨益见 | 申请（专利权）人： | 四川省桑瑞光辉标识系统股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 四川力久律师事务所 51221 | 代理人： | 韩洋 |
| 地址： | 611731 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双智能体协作博弈的双足机器人行走控制方法和系统，包括：构建用于提供机器人动作控制策略的第一深度强化学习模块与第二深度强化学习模块；采集第一状态参数，第一深度强化学习模块输出第一最优动作控制策略；采集第二状态参数，第二深度强化学习模块输出第二最优动作控制策略；其中，第一状态参数和第二状态参数分别为机器人左右腿的状态参数；基于第一最优动作控制策略和第二最优动作控制策略完成对于机器人双腿动作的协同控制。本方法通过构建两个深度强化学习模型分别对机器人的两腿的动作控制策略进行分析，通过对机器人两条腿的单独控制，在提高输出动作稳定度的同时，降低控制模型的控制维度、减小模型拟合的难度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 智能 体协 博弈 机器人 行走 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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