[发明专利]一种多线激光雷达和单目视觉的自动标定方法

摘要

本发明提供一种多线激光雷达和单目视觉的自动标定方法，属于无人系统及自主机器人的多传感器环境感知技术领域。本发明设计了一种正六边形标定板，标定板相邻边界成固定角度与其内部六个角内嵌的6个黑色的小正六边形保证了激光和视觉角点的准确提取。标定时首先构建正六边形标定板并采集标定数据；然后提取标定板的多线激光雷达角点信息；之后提取正六边形标定板的图像角点信息，从而与标定板多线激光角点形成6组匹配对；最后迭代计算多线激光雷达数据到二维视觉图像数据间的变换关系，完成外参信息完成标定。该标定方法实现了稀疏激光数据与图像数据特征角点提取与匹配的自动化和一体化，从而为多传感器数据融合奠定基础。