[发明专利]基于GPU加速的无人机视觉SLAM方法有效
| 申请号： | 201911072718.0 | 申请日： | 2019-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN111024078B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 费志杰;孟伟;鲁仁全;蔡倩倩 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京高航知识产权代理有限公司 11530 | 代理人： | 郑华丽 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于GPU加速的无人机视觉SLAM方法，首先进行相机图像信息的读取和预处理；执行前端任务：采用特征点法估计位姿；包括：相机图像的特征提取和特征匹配，采用ICP算法估算位姿；进行后端优化：基于图优化的后端优化进而优化位姿；进行词袋回环检测，构建和优化位姿图；其中步骤相机图像的特征提取和特征匹配在GUP上进行，相机图像的特征提取和特征匹配之后的步骤使用OpenCV实现CUDA并行化。本发明方法在现有的嵌入式小型GPU的基础上完成视觉SLAM前端部分的特征提取和特征匹配任务，SLAM算法的其它部分集中在CPU进行并行计算，在不降低定位精度的前提下，提高算法计算速度，减少无人机的体积与重量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 gpu 加速 无人机 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东工业大学，未经广东工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911072718.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
