[发明专利]适用于机载的GNSS无缝高精度定位和完好性评估方法

摘要

本发明公开了一种适用于机载平台的无缝高精度定位和完好性评估方法，适用于机载平台高精度导航定位以及相关应用领域，它在传统的RAIM算法基础上，采用RTK和RTD双引擎的实时运算结果，实现定位完好性评估，为错误固定模糊度导致的RTK定位异常提供预警；基于GNSS多普勒观测量估计的速度/加速度探测机载运动状态异常，在机载平台运动过程中，以宽巷模糊度作为虚拟观测，实现卫星运动中的短基线和中长基线RTK定位模式的无缝切换，解决机载平台定位模式切换中引擎需要重新初始化问题。

主权项

1.一种适用于机载的GNSS无缝高精度定位和完好性评估方法，该方法在地面基准站观测数据的支撑下，以机载平台GNSS载波相位和伪距观测值为基础，为机载平台提供高精度定位和完好性评估，其特征在于包括如下步骤：/n(1)基于机载平台伪距观测值和载波相位观测值，进行单点定位并执行RAIM完好性监测，探测可能存在的异常卫星，并对存在的异常卫星进行标记并剔除；/n(2)基于机载平台伪距观测值与基准站伪距观测值形成伪距双差值，进行RTD定位运算，并进行基线长度计算；同时基于机载平台上一历元的位置、速度和加速度预测当前位置，将RTD定位运算结果与预测的当前位置进行对比分析，评估RTD位置精度和探测机载平台的异常运动状态；/n(3)基于机载平台载波相位观测值与基准站载波相位观测值形成载波相位双差值；依据基准站和机载平台的伪距双差值和载波相位双差值，以RTD定位位置作为初始坐标，执行RTK计算；RTK计算具体为：基线长度小于阈值时采用单频率RTK定位，基线长度等于阈值时进行定位模式的无缝切换，基线长度大于阈值时在宽巷模糊度约束下采用双频消电离层组合RTK定位；/n(4)基于RTD定位结果和RTK定位结果，进行RTK定位结果完好性判别，获得最优定位结果；同时基于多普勒估计机载平台当前历元的速度和加速度。/n