[发明专利]用于输电线路巡检机器人的动力臂和输电线路巡检机器人有效
申请号: | 201911057935.2 | 申请日: | 2019-11-01 |
公开(公告)号: | CN110744564B | 公开(公告)日: | 2021-05-28 |
发明(设计)人: | 李恩;汪晗;杨国栋;梁自泽;谭民;张凯良;郭锐;李勇;刘海波 | 申请(专利权)人: | 中国科学院自动化研究所;国网山东省电力公司 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B25J5/02;H02G1/02 |
代理公司: | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人: | 郭文浩;尹文会 |
地址: | 100190 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明属于机器人技术领域,具体涉及一种用于输电线路巡检机器人的动力臂和输电线路巡检机器人,旨在解决现有技术中巡检机器人越障动作复杂、越障效率低的问题。本发明提供一种输电线路巡检机器人包括至少两个动力臂,所述动力臂包括抱线模块和巡线模块;所述巡线模块包括依次连接的弹性压紧机构、爬行轮和叶轮机构,所述爬行轮与所述叶轮机构相互独立,所述爬行轮用于在输电线路上行走,遇到障碍物时,所述叶轮机构与所述弹性压紧机构构成被动柔顺式越障装置,分别实现支撑所述爬行轮位于输电线上方和所述爬行轮不脱离障碍物表面的功能,相互配合完成越障动作。应用本发明动力臂的巡检机器人巡检时能够高效越障,运行安全稳定,减少能耗。 | ||
搜索关键词: | 用于 输电 线路 巡检 机器人 力臂 | ||
【主权项】:
1.一种用于输电线路巡检机器人的动力臂,其特征在于,所述动力臂包括抱线模块和巡线模块,所述巡线模块包括爬行组件、第一越障组件、第二越障组件;/n所述抱线模块包括具有自锁功能的驱动机构和第一旋转机构;所述第一旋转机构与所述驱动机构铰接;所述第一旋转机构的下端部和所述驱动机构的下端部分别与本体结构件铰接;所述第一旋转机构的上端部与所述巡线模块连接;/n所述爬行组件包括第一驱动装置和沿周向设置有V形轮槽的爬行轮,所述爬行轮的V形轮槽用于与输电线路卡合,所述爬行轮可以在所述第一驱动装置的驱动下沿所述输电线路滚动行走;/n所述第一越障组件包括具有多个叶片的叶轮机构,所述叶轮机构与所述爬行轮同轴设置,所述叶轮机构与所述爬行轮相互独立转动,且位于所述爬行轮的上端部;/n所述第二越障组件为弹性压紧机构,所述弹性压紧机构的一端与所述爬行组件固定连接,所述弹性压紧机构的另一端与所述第一旋转机构的上端部铰接;所述第二越障组件用于在所述爬行轮越障时压紧所述爬行轮使其不脱离障碍物表面。/n
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