[发明专利]一种用于农业机械导航的组合定位方法在审
| 申请号： | 201911046317.8 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110631579A | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 毛兴云 | 申请（专利权）人： | 安徽太湖画里天华实业有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/48;G01S19/49 |
| 代理公司： | 11411 北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 苏友娟 |
| 地址： | 246000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于农业机械导航的组合定位方法，涉及农业机械导航技术领域，包括差分GPS技术模块、电子罗盘传感器、雷达测速传感器、惯性导航系统、地图匹配技术模块和卡尔曼滤波器，所述惯性导航系统包括一个三轴加速度计和三个单轴光纤陀螺仪，所述差分GPS技术模块，用于获得机械位置的精确三维坐标。本发明通过卡尔曼滤波器、地图匹配技术和加权融合算法对差分GPS、雷达测速传感器和三维电子罗盘多传感器测量数据进行融合，提高了数据输出频率，惯性导航系统在GPS信号有效时，提供精准的定位数据，并可根据GPS数据不断校准惯性导航系统，在GPS信号丢失时，惯性导航系统可单独工作，地图匹配技术提高了定位的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性导航系统 地图匹配技术 差分GPS 雷达测速传感器 卡尔曼滤波器 技术模块 农业机械 单轴光纤陀螺仪 电子罗盘传感器 三轴加速度计 数据输出频率 测量数据 导航技术 电子罗盘 定位数据 多传感器 机械位置 加权融合 三维坐标 组合定位 校准 算法 三维 融合 | ||
【主权项】：
1.一种用于农业机械导航的组合定位方法，包括差分GPS技术模块、电子罗盘传感器、雷达测速传感器、惯性导航系统、地图匹配技术模块和卡尔曼滤波器，所述惯性导航系统包括一个三轴加速度计和三个单轴光纤陀螺仪，其特征在于：/n所述差分GPS技术模块，用于获得机械位置的精确三维坐标；/n所述三轴加速度计和单轴光纤陀螺仪，用于建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置；/n所述地图匹配技术模块，用于将定位车辆轨迹与数字地图中的道路网信息相互配合联系；/n所述卡尔曼滤波器，用于对定位数据进行实时的更新和处理，提供农业机械的组合导航定位。/n
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