[发明专利]非线性车辆队列协同自适应抗扰纵向控制方法有效

专利信息
申请号: 201911043064.9 申请日: 2019-10-30
公开(公告)号: CN110827535B 公开(公告)日: 2021-08-27
发明(设计)人: 余伶俐;况宗旭;魏亚东;周开军 申请(专利权)人: 中南大学
主分类号: G08G1/00 分类号: G08G1/00
代理公司: 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 代理人: 马强;王娟
地址: 410083 湖南*** 国省代码: 湖南;43
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 发明公开了一种非线性车辆队列协同自适应抗扰纵向控制方法,设计上层间距保持控制器,根据前车、领航车的位姿、车速推算出本车的期望速度,将协同巡航控制任务转换为速度跟踪的问题;基于相似性原理将车辆运动学模型由笛卡尔坐标系转化到Frenet坐标系下,考虑了实际道路的曲率,能实现弯道的巡航控制;考虑风阻二次项、车辆载重变化、加速度波动等未知扰动的作用,设计自适应律在线估计扰动的上界,基于稳定性原理设计下层速度跟踪控制器,能在未知扰动作用下保证系统的稳定性。
搜索关键词: 非线性 车辆 队列 协同 自适应 纵向 控制 方法
【主权项】:
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中南大学,未经中南大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201911043064.9/,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top