[发明专利]非线性车辆队列协同自适应抗扰纵向控制方法有效
申请号: | 201911043064.9 | 申请日: | 2019-10-30 |
公开(公告)号: | CN110827535B | 公开(公告)日: | 2021-08-27 |
发明(设计)人: | 余伶俐;况宗旭;魏亚东;周开军 | 申请(专利权)人: | 中南大学 |
主分类号: | G08G1/00 | 分类号: | G08G1/00 |
代理公司: | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人: | 马强;王娟 |
地址: | 410083 湖南*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | 本发明公开了一种非线性车辆队列协同自适应抗扰纵向控制方法,设计上层间距保持控制器,根据前车、领航车的位姿、车速推算出本车的期望速度,将协同巡航控制任务转换为速度跟踪的问题;基于相似性原理将车辆运动学模型由笛卡尔坐标系转化到Frenet坐标系下,考虑了实际道路的曲率,能实现弯道的巡航控制;考虑风阻二次项、车辆载重变化、加速度波动等未知扰动的作用,设计自适应律在线估计扰动的上界,基于稳定性原理设计下层速度跟踪控制器,能在未知扰动作用下保证系统的稳定性。 | ||
搜索关键词: | 非线性 车辆 队列 协同 自适应 纵向 控制 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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