[发明专利]基于神经网络的SLAM中障碍物过滤方法和装置在审
| 申请号： | 201911039051.4 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110852211A | 公开（公告）日： | 2020-02-28 |
| 发明（设计）人： | 姬晓晨 | 申请（专利权）人： | 北京影谱科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京万思博知识产权代理有限公司 11694 | 代理人： | 姜楠楠 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于神经网络的SLAM中障碍物过滤方法和装置，涉及SLAM领域。该方法包括：从动态数据集中获取图像；使用Mask‑RCNN对所述图像进行障碍物检测，从静态场景中分离出障碍物；根据所述分离出障碍物后的图像，使用ORB‑SLAM2基于特征匹配的估计过程进行定位和映射。该装置包括：获取模块、检测模块和定位模块。本申请解决了在vSLAM出现移动遮挡物的情况，采用Mask‑RCNN与ORB‑SLAM2相结合的方式实现了障碍物的过滤，而且通过引入Mask‑RCNN获得了更稳定和准确的定位性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 神经网络 slam 障碍物 过滤 方法 装置 | ||
【主权项】：
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