[发明专利]室内动态情景下的定位方法和装置在审
| 申请号： | 201911039034.0 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110823225A | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 吉长江 | 申请（专利权）人： | 北京影谱科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京万思博知识产权代理有限公司 11694 | 代理人： | 姜楠楠 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种室内动态情景下的定位方法和装置，涉及室内定位领域。该方法包括：在室内动态情景下，实时获取当前帧；在当前帧和上一帧之间确定匹配的图像特征，根据匹配的图像特征，估计当前帧和上一帧之间的变换矩阵；根据所述变换矩阵计算当前帧和上一帧匹配的百分数，当所述百分数小于指定的阈值时，采用轮轴里程计来更新全局位姿；检测运动过程中是否经过关键点，如果是，则对所述全局位姿进行细化。该装置包括：获取模块、匹配模块、更新模块和细化模块。本申请实现了在存在障碍物和动态事件的情况下进行室内定位，通过已知空间的关键点来优化定位信息，并结合轮轴里程计在特定场景下得到更优化的结果。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 动态 情景 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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