[发明专利]一种基于实时操作系统和FPGA的仿真转台前馈控制方法有效
| 申请号： | 201911033511.2 | 申请日： | 2019-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN110716451B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 王胜利;王媛媛;赵庆;彭演宾;胡吉昌;钟正虎 | 申请（专利权）人： | 北京航天控制仪器研究所 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张晓飞 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于实时操作系统和FPGA的仿真转台前馈控制方法，在仿真转台控制系统的实时程序中进行运动轨迹计算或仿真指令读取，经插值后得到指令序列发送给FPGA，在FPGA上读取轨迹指令并进行伺服运算，通过设置实时程序的循环周期大于FPGA上伺服运算周期的方法，使FPGA提前收到后续位置指令，以此进行速度前馈和加速度前馈运算。通过合理配置实时程序和FPGA程序的循环速度，使两者协调工作，保持运动轨迹生成和伺服运算的周期稳定性。通过在FPGA上提前得到后续位置指令，并进行前馈运算，使得仿真转台的伺服带宽和加速度响应能力得到极大地提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 实时 操作系统 fpga 仿真 转台 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于实时操作系统和FPGA的仿真转台前馈控制方法，其特征在于包括下列步骤：/n1)建立控制计算机实时操作系统和FPGA，用于仿真转台控制；在仿真转台的控制系统中采用运行实时操作系统的计算机进行运动轨迹指令生成；采用FPGA进行伺服运算，并在FPGA上建立一个FIFO通道，用于从实时控制计算机读取目标位置指令；/n2)根据转台的工作模式，计算得到下一时刻的目标位置值；/n3)对目标位置值进行插值细分；/n4)在FPGA中建立伺服运算模块并从FOFO中读入目标位置指令；/n5)在FPGA伺服运算模块中进行前馈伺服运算。/n
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