[发明专利]一种用于机器人辅助下肢骨折复位手术的夹持机构

摘要

本发明涉及一种用于机器人辅助下肢骨折复位手术的夹持机构，由骨折近端固定模块、骨折远端夹持模块和复位力测试模块组成；所述骨折近端固定模块安装在手术床上，骨折近端固定模块通过骨针固定骨折近端，骨折远端夹持模块与并联复位机器人的动平台连接，骨折远端夹持模块通过骨针夹持骨折远端，复位力测试模块的远端肌肉束固定板安装在骨折远端夹持模块的圆弧支架上，复位力测试模块的力传感器安装座固定在骨折近端固定模块的支架上。本发明能够实现对患者下肢骨折近端的固定、骨折远端的夹持及精准复位操作，可测试骨折复位过程中复位力与直线电缸驱动力之间的变化规律，可用于并联复位机器人手术复位过程中的外力估计、碰撞检测等测试实验。

主权项

1.一种用于机器人辅助下肢骨折复位手术的夹持机构，由骨折近端固定机构模块（I）、骨折远端夹持机构模块（II）和复位力测试模块（III）组成，其特征在于：所述骨折近端固定模块（I）的支架（1）通过第一螺栓（2）固定在手术床框架上，骨折近端固定模块（I）通过第一骨针（11）固定骨折近端（12），骨折远端夹持模块（II）的连接板（14）与并联复位机器人的动平台通过第三螺栓（15）连接，骨折远端夹持模块（II）通过第二骨针（22）夹持骨折远端（13），复位力测试模块（III）的远端肌肉束固定板（26）安装在骨折远端夹持模块（II）的第二圆弧支架（18）上，复位力测试模块（III）的力传感器安装座（36）通过第四螺栓（38）固定在骨折近端固定模块（I）的支架（1）上。/n