[发明专利]一种三点可调夹持式振动采摘装置在审
| 申请号： | 201911027299.9 | 申请日： | 2019-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN110583239A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 黄玉萍;王德镇;李维林;刘英;姜东;倪晓宇;唐敏;缑斌丽;杨雨图;刘阳 | 申请（专利权）人： | 南京林业大学 |
| 主分类号： | A01D46/26 | 分类号： | A01D46/26;B25J15/08;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/04 |
| 代理公司： | 32400 南京科阔知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王清义 |
| 地址： | 210037 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本技术公开了一种三点可调夹持式振动采摘装置，包括左夹持机构、右夹持机构、中夹持振动机构和底座；左夹持机构位于中夹持振动机构的左侧，右夹持机构位于中夹持振动机构的右侧；左夹持机构的底部固定连接在底座上，中夹持振动机构的底部通过直线传动机构一与底座连接且直线传动机构一用于驱动中夹持振动机构在底座上水平直线移动，右夹持机构通过直线传动机构二与底座连接且直线传动机构二用于驱动右夹持机构在底座上水平直线移动。本技术通过振动使得所选取的蓝莓枝条上的成熟蓝莓尽可能不受破损的掉落，且能实现成熟蓝莓的精准采摘，劳动强度低，人工成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 夹持振动 直线传动机构 右夹 底座 蓝莓 左夹 水平直线移动 底座连接 振动采摘装置 驱动 人工成本 夹持式 掉落 枝条 可调 成熟 破损 采摘 | ||
【主权项】：
1.一种三点可调夹持式振动采摘装置，其特征在于：包括左夹持机构、右夹持机构、中夹持振动机构和底座；左夹持机构位于中夹持振动机构的左侧，右夹持机构位于中夹持振动机构的右侧；左夹持机构的底部固定连接在底座上，中夹持振动机构的底部通过直线传动机构一与底座连接且直线传动机构一用于驱动中夹持振动机构在底座上水平直线移动，右夹持机构通过直线传动机构二与底座连接且直线传动机构二用于驱动右夹持机构在底座上水平直线移动；/n所述中夹持振动机构包括第一机械手、激振器、第一旋转电机、第一上移动臂、第一中移动臂、第一下移动臂和第一电动旋转台；/n所述第一旋转电机固定连接在第一上移动臂上，所述第一旋转电机的输出轴与第一机械手连接且第一旋转电机用于驱动第一机械手旋转；/n所述第一上移动臂的底部与第一中移动臂的顶部旋转连接，所述第一上移动臂固定连接有第一上驱动电机且第一上驱动电机用于驱动第一上移动臂与第一中移动臂之间发生旋转运动，所述激振器与第一上旋转臂连接；/n所述第一中移动臂的底部与第一下移动臂的顶部旋转连接，所述第一下移动臂固定连接有第一中驱动电机且第一中驱动电机用于驱动第一中移动臂与第一下移动臂之间发生旋转运动；所述第一中移动臂包括上臂和下臂，所述上臂和下臂通过零刚度减振器连接；/n所述第一电动旋转台的旋转台面上固定连接有第一支座和第一下驱动电机，所述第一下移动臂的底部与第一支座旋转连接，所述第一下驱动电机用于驱动第一下移动臂与第一支座之间发生旋转运动；所述第一电动旋转台的底部通过直线传动机构一与底座连接。/n
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