[发明专利]一种触觉感知方法及装置在审
| 申请号： | 201911024093.0 | 申请日： | 2019-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN110682294A | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 陈彦水 | 申请（专利权）人： | 陈彦水 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100024 北京市朝阳区双*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种触觉感知方法及装置。该方法包括图像采集装置、可复原柔性材料及骨架。通过图像采集装置采集可复原柔性材料形态变化，其中形状变化可分解为正向形变(步骤33)与侧向形变（步骤34)，根据正向形状变化计算装置所受正向压力（步骤35），根据侧向形变计算侧向摩擦力（步骤36），将装置受力情况反馈至控制系统。该方法和装置解决了现有技术中机器人无法通过触觉感知受力情况的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 图像采集装置 侧向形变 触觉感知 柔性材料 形状变化 可复原 受力 正向 侧向摩擦力 方法和装置 计算装置 控制系统 情况反馈 形态变化 正向压力 形变 可分解 机器人 采集 | ||
【主权项】：
1.一种控制方法，其特征在于，包括：/n通过图像采集装置获取可复原柔性材料初始状态图像及实时状态图像；/n通过图像识别技术，计算图像形态变化；/n通过形态变化，计算可复原柔性材料受力大小、方向、接触面形状。/n
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