[发明专利]一种机器人的组合磁吸式爬杆方法

摘要

本发明提供一种机器人的组合磁吸式爬杆方法，应用于机器人组合爬杆技术领域，用磁吸原理与机器人间的协调思维提出一种可组合的磁吸式的爬杆方法，能够满足更多种类目标的攀爬任务。对比滚动、夹持、仿生等爬行方式更为简单可靠，成本较低，易于实现，具有很好的实用价值和推广价值。应用本发明实施例，对于非铁磁性杆件，两机器人组合使用形成环保式爬杆形式，对于铁磁性材料的杆件亦或非杆件的铁磁交替吸附形成翻越爬行方式，这种可单独使用可组合使用的爬行方式能够覆盖更多生活中常见刚体的攀爬作业，较之常规的爬行方式，本发明的机器人能够跨障碍攀爬，且实现成本较低，易于实现。

主权项

1.一种机器人的组合磁吸式爬杆方法，其特征在于，包括机器人基体，包含躯干以及位于所述躯干两端的第一手抓与第二手抓，所述第二手抓与所述第一手抓的结构相同，所述第二手抓的两端侧设置有电磁块，所述电磁块的磁性为开关控制；所述第一手抓与所述第一手抓均与所述躯干之间可转动连接，上第一手抓可交替抓取目标，所述方法包括步骤：/n初始状态，包括第一机器人基体和第二机器人基体，所述第一机器人基体设置于目标杆件的一侧，所述第二机器人基体设置于目标杆件的另外一侧，第一机器人基体的第一手抓与第二机器人基体的第一手抓上的电磁块吸附，第一机器人基体的第二手抓与第二机器人基体的第二手抓上的电磁块吸附在一起，所述第一机器人基体和所述第二机器人基体的的躯干相互平行，且对目标杆件形成环抱状态；/n在机器人攀爬时：/nS11，同时释放第一机器人基体的第一手抓与第二机器人基体的第一手抓上两侧的电磁块；/nS12，第一机器人基体的躯干带着第一手抓绕躯干与第二手抓结合处按背离目标杆件旋转180°，第二机器人基体躯干带着第一手抓绕躯干与第二手抓结合处按背离目标杆件旋转180°，躯干转动的同时一侧第一手抓与另一侧第一手抓绕其与躯干的结合处旋转180度使其各自手抓朝向目标杆件；/nS13，第一机器人基体原第一手抓旋转至上方，此时原第二手抓成为第一手抓，第二机器人基体原第一手抓旋转至上方、原第二手抓成为第一手抓，并且第一机器人基体的原第一手抓与第二机器人基体的原第一手抓上的电磁块设置为开状态，使两个手抓上的电磁块互相吸附，再次完成对目标杆件的环抱状态；/nS14,重复步骤S11-S13，直至所述第一机器人和所述第二机器人攀爬至目标位置。/n