[发明专利]一种速度规划方法有效
| 申请号： | 201911021287.5 | 申请日： | 2019-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN110757455B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 王效杰;邓洪洁;张慧;林俐;李生;郑彦秋 | 申请（专利权）人： | 上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201822 上海市嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种速度规划方法。该速度规划方法包括：根据第一约束条件和路径规划参数，获取所述路径上对应点的速度约束，生成速度约束信息；其中，第一约束条件包括：机器人关节速度约束、加速度约束、加加速度约束、雅克比矩阵及其导数；根据第二约束条件和速度约束信息，以预设步长对路径进行分段速度规划，获取规划样条的控制点；其中，第二约束条件包括：运动的总路程、最大加速度、最大加加速度、最大减加速度；根据控制点，以三次B样条曲线为规划曲线，生成第一速度规划结果。该方法使机器人以尽可能快的速度运行，充分发挥机器人关节电机的性能，保证机器人的运动节拍。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 速度 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：/n根据第一约束条件和路径规划参数，获取所述路径上对应点的速度约束，生成速度约束信息；其中，所述第一约束条件包括：机器人关节速度约束、加速度约束、加加速度约束、雅克比矩阵及其导数；/n根据第二约束条件和所述速度约束信息，以预设步长对所述路径进行分段速度规划，获取规划样条的控制点；其中，所述第二约束条件包括：运动的总路程、最大加速度、最大加加速度、最大减加速度；/n根据所述控制点，以三次B样条曲线为规划曲线，生成第一速度规划结果。/n
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