[发明专利]无人机舵面抖动控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201911018813.2 | 申请日： | 2019-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN110618699B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 张恒;刘华峰;隆强;谭畅;蒲京鑫;汤修阳 | 申请（专利权）人： | 四川航天烽火伺服控制技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B64C13/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 刘新雷 |
| 地址： | 611100 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种无人机舵面控制方法、系统、装置计算机可读存储介质，包括：单位时间内在预设的多个抖动周期内连续采集多次舵面的偏转角度值，得到偏转角度值集；判断偏转角度值集中的偏转角度最大值和偏转角度最小值的偏转角度差值是否大于预设的波动范围；若大于，则利用偏转角度最大值和偏转角度最小值，得到偏转角度均值；在单位时间内连续采集多个抖动周期内的偏转角度值，判断反馈曲线穿越均值线的穿越次数是否超过预设的脉动次数；若超过，则利用防抖动PID程序控制舵面动作，直至单位时间内穿越次数小于脉动次数，则利用飞控PID程序控制舵面动作；本申请能够有效的针对非超调抖动进行抑制，同时由飞控PID确保无人机的操控性能和飞行性能。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 抖动 控制 方法 系统 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种无人机舵面控制方法，其特征在于，包括：/n单位时间内在预设的多个抖动周期内连续采集多次舵面的偏转角度值，得到偏转角度值集；其中，所述抖动周期为利用历史偏转角度值分析抖动频率得到的与抖动频率对应的周期；/n判断所述偏转角度值集中的偏转角度最大值和偏转角度最小值的偏转角度差值是否大于预设的波动范围；/n若大于，则利用所述偏转角度最大值和所述偏转角度最小值，得到偏转角度均值；/n在单位时间内连续采集多个抖动周期内的偏转角度值，判断多个抖动周期的偏转角度值所连成的反馈曲线穿越以所述偏转角度均值为基准的均值线的穿越次数是否超过预设的脉动次数；/n若超过，则利用防抖动PID程序控制舵面动作，直至单位时间内所述穿越次数小于所述脉动次数，则利用飞控PID程序控制所述舵面动作。/n
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