[发明专利]一种四轮式轮腿机器人在审
| 申请号： | 201911013057.4 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110576919A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 王琢;李泽楷;顾伟宏;王皓;李继鑫;蔡德恩;白宇 | 申请（专利权）人： | 东北林业大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 32390 苏州和氏璧知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 许庆 |
| 地址： | 150040 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四轮式轮腿机器人，包括机架，所述机架的四个拐角位置处通过螺栓固定有腿式行走组件，所述腿式行走组件包括定位架、第一伸缩气缸、第一L形安装座、第一腿节、第二伸缩气缸、第二L形安装座、底座架、第二腿节、足节和轮式机构，所述定位架通过螺栓固定在机架的四个拐角位置处，所述定位架的顶部一侧通过第一L形安装座固定有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的顶部通过活动连接块与第一腿节的顶端活动连接。本发明结构新颖，构思巧妙，拥有轮式和腿式这两种运行模式，其中轮式适用于平坦地形下的快速移动，腿式适用于通过复杂环境，这样兼顾了快速转场能力和高通过性，有效的提升了使用的方便性。 | ||
| 搜索关键词： | 伸缩气缸 安装座 定位架 腿节 拐角位置 螺栓固定 行走组件 活动连接块 轮腿机器人 复杂环境 高通过性 活动连接 快速移动 轮式机构 平坦地形 运行模式 底座架 方便性 转场 | ||
【主权项】：
1.一种四轮式轮腿机器人，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）的四个拐角位置处通过螺栓固定有腿式行走组件（2）；/n所述腿式行走组件（2）包括定位架（4）、第一伸缩气缸（5）、第一L形安装座（6）、活动连接块（7）、基节（8）、第一腿节（9）、第二伸缩气缸（10）、第二L形安装座（11）、底座架（12）、第二腿节（13）、足节（14）和轮式机构（15），所述定位架（4）通过螺栓固定在机架（1）的四个拐角位置处，所述定位架（4）的顶部一侧通过第一L形安装座（6）固定有第一伸缩气缸（5），所述第一伸缩气缸（5）的顶部通过活动连接块（7）与第一腿节（9）的顶端活动连接，所述定位架（4）的底部通过螺栓固定有底座架（12），所述底座架（12）的顶部通过第二L形安装座（11）固定有第二伸缩气缸（10），所述第二伸缩气缸（10）的顶端活动连接有第二腿节（13），且第二腿节（13）靠近第二伸缩气缸（10）的一侧通过基节（8）与第一腿节（9）的中心处活动连接，所述第一腿节（9）的另一侧活动连接有足节（14），且足节（14）靠近第一腿节（9）的下方活动连接有第二腿节（13）的另一端，所述足节（14）的底部通过螺栓固定有轮式机构（15）。/n
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