[发明专利]一种系留旋翼平台收放控制器及方法

摘要

本发明提出一种系留旋翼平台收放控制器及方法，收放控制器包括展开过程标识模块、撤收过程标识模块、上升高度设定模块、收藏位置模块、飞行速度生成规则模块、飞控接口、预紧力设定模块、速度前馈控制器、反馈控制器。本发明实现在系留旋翼平台展开和撤收过程中，收放线装置和旋翼无人机平台的集中统一控制，使收放线装置和旋翼无人机平台升降同步工作，避免收放过程中缆绳收放速度和旋翼平台升降速度不匹配时发生的电缆缠绕、堵塞现象，提高装备可靠性，并减少整个控制过程中人的操作强度，只需要展开、撤收两个按键操作即实现旋翼平台的快速收放控制过程。

主权项

1.一种系留旋翼平台收放控制器，其特征在于，包括：展开过程标识模块(1)、撤收过程标识模块(2)、上升高度设定模块(3)、收藏位置模块(4)、飞行速度生成规则模块(5)、飞控接口(6)、预紧力设定模块(7)、速度前馈控制器(8)、反馈控制器(9)；/n所述展开过程标识模块(1)中存储有展开过程标识位，用于标识收放控制器是否工作在展开过程中；/n所述撤收过程标识模块(2)中存储有撤收过程标识位，用于标识收放控制器是否工作在撤收过程中；/n所述上升高度设定模块(3)中存储有上升高度设定值；所述上升高度设定值为旋翼平台的最高上升高度，达到该高度后旋翼平台滞空工作；/n所述收藏位置模块(4)中存储有旋翼平台收纳于起落架上时，其在控制坐标系下的位置值；/n所述飞行速度生成规则模块(5)接收展开过程标识位、撤收过程标识位、上升高度设定值、收藏位置以及旋翼平台定位系统检测到的旋翼平台飞行位置信息，生成旋翼平台飞行速度控制参数；/n所述飞控接口(6)用于与旋翼平台飞控系统通讯，获取旋翼平台的飞行速度，并向旋翼平台发送X、Y、Z方向的速度控制参数；其中坐标系为以起落架中心为坐标原点，起落架正前方为X轴，正上方为Z轴，按照右手定则建立的控制坐标系；/n所述预紧力设定模块(7)中存储有预紧力设定值；/n所述速度前馈控制器(8)从飞控接口(6)获取旋翼平台Z向飞行速度，生成控制旋翼平台收放线电机转速的控制参数并输出给旋翼平台收放线装置；/n所述反馈控制器(9)接收预紧力设定值与旋翼平台收放线装置中拉力传感器获取的系留缆上的实时拉力值的差值作为输入，生成控制旋翼平台收放线电机转速的控制参数并输出给旋翼平台收放线装置。/n