[发明专利]一种机器人对运动工件抓取的方法在审
| 申请号： | 201911008605.4 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110712225A | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 李文军;刘鸿旺;李承翰 | 申请（专利权）人： | 大连誉洋工业智能有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/04 | 分类号： | B25J19/04;B25J9/16;B65G47/90 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 116000 辽宁省大*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种机器人对运动工件抓取的方法，根据机器人的抓取范围选择编码器，将编码器安装在输送机构的旋转轴上，在靠近输送机构上料一侧设置接近开关，建立机器人基坐标系BASE1和工具坐标系TOOL1，基坐标系的Y方向与输送机构的输送方向平行设置，在基坐标系BASE1下建立P | ||
| 搜索关键词： | 抓取 输送机构 机器人 基坐标系 机器人基坐标系 编码器安装 工具坐标系 范围选择 方向平行 接近开关 生产企业 运动工件 编码器 软硬件 旋转轴 坐标点 上料 | ||
【主权项】：
1.一种机器人对运动工件抓取的方法，其特征是：包括以下步骤：/n1)根据机器人的抓取范围选择编码器，将编码器安装在输送机构的旋转轴上，记录工件在输送机构上移动每米编码器输出的脉冲数H；/n2)在靠近输送机构上料一侧设置接近开关，工件由上料端向出料端移动，当工件触发接近开关时，记录此时编码器输出的脉冲数N；/n3)建立机器人基坐标系BASE1和工具坐标系TOOL1，基坐标系的Y方向与输送机构的输送方向平行设置，在基坐标系BASE1下建立P1、P2、P3、P4四个坐标点使机器人能够抓取工件；/n4)工件由上料端向出料端移动过程中，实时读取工件在某一位置时编码器的脉冲数△N，根据以下公式能够计算出该位置BASE1的移动距离数据，即：/nY方向移动距离为：
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