[发明专利]一种小车自动跟随和躲避目标的方法、系统及装置在审
| 申请号： | 201911007415.0 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110738689A | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 王振;邹洋;肖志康;洪柱 | 申请（专利权）人： | 武汉工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/254 | 分类号： | G06T7/254;G06T7/215;G06T7/73;G05D1/02 |
| 代理公司： | 42102 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 | 代理人： | 许美红 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种小车自动跟随和躲避目标的方法，包括以下步骤：以小车为基础构建坐标系，并设置系统参数；置于小车上的摄像机实时获取小车前视图像，并将图像转换为灰度图像；对所述灰度图像进行滤波、开闭运算，然后对运算结果进行边缘提取，获得整个图像的边缘，通过帧间差分算法，识别和分离出所需跟随和所需躲避的目标，得到目标的边缘区域；根据边缘区域并利用形心定位法求得目标的外接矩形区域，计算其与小车外接矩形区域之间的相对位置，结合系统参数计算小车的运动轨迹和最佳位置；将运动轨迹转换成小车的运动控制指令，并控制小车运动到最佳位置，将结果实时输出显示。本发明可减少传感器的种类和数量，适应更多应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 小车 外接矩形区域 边缘区域 灰度图像 最佳位置 运动轨迹转换 运动控制指令 图像 多应用场景 边缘提取 参数计算 基础构建 结合系统 设置系统 实时获取 实时输出 图像转换 小车运动 形心定位 运动轨迹 运算结果 自动跟随 帧间差 传感器 开闭 滤波 前视 算法 运算 摄像机 | ||
【主权项】：
1.一种小车自动跟随和躲避目标的方法，其特征在于，包括以下步骤：/nStep1、以小车为基础构建坐标系，确定摄像机有效的工作矩形区域以及小车的外接矩形区域；/nStep2、置于小车上的摄像机实时获取小车的RGB565格式的前视图像，并将图像转换为YCbCr422格式图像数据，提取Y分量，得到灰度图像；/nStep3、对所述灰度图像进行中值滤波或均值滤波，并进行开闭运算，然后对运算结果进行边缘提取，获得整个图像的边缘，通过帧间差分算法，识别和分离出所需跟随和所需躲避的目标，得到目标的边缘区域；/nStep4、根据边缘区域并利用形心定位法求得目标的外接矩形区域，计算所述目标外接矩形区域与小车外接矩形区域之间的相对位置，根据跟随和躲避的要求利用所述相对位置计算小车的运动轨迹和最佳位置；/nStep5、将所述小车的运动轨迹转换成小车的运动控制指令，并控制小车运动到最佳位置，并将结果实时输出显示；/nStep6、重复Step2~Step5，保证小车以最优的位置自动跟随和躲避目标。/n
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