[发明专利]基于车辆运动模型的组合导航装置、算法及方法在审
| 申请号： | 201911006818.3 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110793516A | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 曾斌;张奔;唐兴;苏岩 | 申请（专利权）人： | 东方久乐汽车电子(上海)股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 31224 上海天翔知识产权代理有限公司 | 代理人： | 吕伴 |
| 地址： | 201201 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车辆运动模型的组合导航装置、算法和方法，其装置包括传感器信息读取模块、传感器信息的预处理模块、车辆模型运动预测模块、惯性导航定位模块、GPS卫星导航定位模块、组合导航定位模块、陀螺仪、GPS和编码器；所述陀螺仪、GPS和编码器采集的车辆速度、位置、航向信息通过传感器信息读取模块输入传感器信息的预处理模块进行预处理，然后送入所述组合导航定位进行数据的整合和融合，再通过所述惯性导航定位模块和GPS卫星导航定位模块对车辆进行导航定位，最后通过车辆模型运动控制模块对车辆的导航定位进行反馈和修正，最终实现对车辆运动的控制进而实现对车辆的导航控制。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器信息 定位模块 导航定位模块 预处理模块 车辆模型 导航定位 读取模块 惯性导航 组合导航 编码器 陀螺仪 预处理 车辆运动模型 运动控制模块 运动预测模块 组合导航装置 输入传感器 车辆运动 导航控制 航向信息 算法 整合 送入 采集 修正 反馈 融合 | ||
【主权项】：
1.一种基于车辆运动模型的组合导航装置，其特征在于，包括传感器信息读取模块、传感器信息的预处理模块、车辆模型运动预测模块、惯性导航定位模块、GPS卫星导航定位模块、组合导航定位模块、陀螺仪、GPS和编码器；所述陀螺仪、GPS和编码器采集的车辆速度、位置、航向信息通过传感器信息读取模块输入传感器信息的预处理模块进行预处理，然后送入所述组合导航定位进行数据的整合和融合，再通过所述惯性导航定位模块和GPS卫星导航定位模块对车辆进行导航定位，最后通过车辆模型运动控制模块对车辆的导航定位进行反馈和修正，最终实现对车辆运动的控制进而实现对车辆的导航控制。/n
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