[发明专利]一种用于室内煤场的无人机定位导航方法

摘要

本发明涉及一种用于室内煤场的无人机定位导航方法，包括：步骤S1：建立UWB局部坐标系；步骤S2：建立状态空间方程，将UWB数据与惯性测量单元数据加入优化方程，通过卡尔曼滤波算法进行数据融合，计算出基本信息；步骤S3：检测卫星信号，若存在则将卫星信号转换为局部坐标进行滤波处理，与UWB的位置信息融合获得融合位置坐标；步骤S4：采集图像数据建立先验地图，结合融合位置坐标，使用ICP算法进行重定位，采用ORB‑SLAM算法实现导航地图的维护与更新；步骤S5：根据输出的置信度矩阵，与置信度阈值进行比较，若满足则输出导航地图中的具体坐标，否则输出融合位置坐标。与现有技术相比，本发明具有结合多种定位数据，保障导航方法精确性与稳定性等优点。