[发明专利]用于半挂车物料装填的车斗实时定位方法有效

专利信息
申请号: 201911001653.0 申请日: 2019-10-21
公开(公告)号: CN110766755B 公开(公告)日: 2020-09-22
发明(设计)人: 毕成;刘咏晨 申请(专利权)人: 郑州迈拓信息技术有限公司
主分类号: G06T7/73 分类号: G06T7/73;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/155;G06T5/00
代理公司: 郑州芝麻知识产权代理事务所(普通合伙) 41173 代理人: 张海青
地址: 450000 河南省郑州市中原区高新技术产业*** 国省代码: 河南;41
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摘要: 发明公开了一种用于半挂车物料装填的车斗实时定位方法。包括:对当前车斗视频帧图像进行预处理,得到半挂车灰度图像;对半挂车灰度图像进行处理,得到光晕图像数据;对光晕图像数据进行车斗外角点特征提取,得到车辆轮廓图像数据;对光晕图像数据进行高斯模糊,利用车辆轮廓图像数据,进行鲁棒性最佳建模;利用车辆轮廓图像数据以及鲁棒性最佳建模结果进行自商图处理;对自商图处理结果进行坐标回归,得到车斗角点坐标;取视频帧图像序列的下一帧执行步骤一至六的处理,如此循环,得到视频帧图像序列的车斗角点坐标,实现车斗实时定位。利用本发明,可以降低手工调试参数的工作量,提高光照变化条件下的检测鲁棒性。
搜索关键词: 用于 半挂车 物料 装填 车斗 实时 定位 方法
【主权项】:
1.一种用于半挂车物料装填的车斗实时定位方法,其特征在于,该方法包括:/n步骤一,将顶置相机获得的当前车斗视频帧图像I作为被处理图像;/n步骤二,对被处理图像进行预处理得到半挂车灰度图像G;/n步骤三,基于神经侧抑制原理建立光晕图像获取模型,对半挂车灰度图像G进行处理,得到光晕图像数据SQI;/n步骤四,构建形态信息车斗关键点感知模型对光晕图像数据SQI进行车斗外角点特征提取,得到车辆轮廓图像数据SE;/n步骤五,对光晕图像数据SQI进行高斯模糊得到模糊的光晕图像数据SQI
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