[发明专利]用于半挂车物料装填的车斗实时定位方法有效
| 申请号： | 201911001653.0 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110766755B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 毕成;刘咏晨 | 申请（专利权）人： | 郑州迈拓信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/155;G06T5/00 |
| 代理公司： | 郑州芝麻知识产权代理事务所(普通合伙) 41173 | 代理人： | 张海青 |
| 地址： | 450000 河南省郑州市中原区高新技术产业*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于半挂车物料装填的车斗实时定位方法。包括：对当前车斗视频帧图像进行预处理，得到半挂车灰度图像；对半挂车灰度图像进行处理，得到光晕图像数据；对光晕图像数据进行车斗外角点特征提取，得到车辆轮廓图像数据；对光晕图像数据进行高斯模糊，利用车辆轮廓图像数据，进行鲁棒性最佳建模；利用车辆轮廓图像数据以及鲁棒性最佳建模结果进行自商图处理；对自商图处理结果进行坐标回归，得到车斗角点坐标；取视频帧图像序列的下一帧执行步骤一至六的处理，如此循环，得到视频帧图像序列的车斗角点坐标，实现车斗实时定位。利用本发明，可以降低手工调试参数的工作量，提高光照变化条件下的检测鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 半挂车 物料 装填 车斗 实时 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于半挂车物料装填的车斗实时定位方法，其特征在于，该方法包括：/n步骤一，将顶置相机获得的当前车斗视频帧图像I作为被处理图像；/n步骤二，对被处理图像进行预处理得到半挂车灰度图像G；/n步骤三，基于神经侧抑制原理建立光晕图像获取模型，对半挂车灰度图像G进行处理，得到光晕图像数据SQI；/n步骤四，构建形态信息车斗关键点感知模型对光晕图像数据SQI进行车斗外角点特征提取，得到车辆轮廓图像数据SE；/n步骤五，对光晕图像数据SQI进行高斯模糊得到模糊的光晕图像数据SQI
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