[发明专利]基于李群最优估计的SINS捷联惯性导航系统晃动基座自对准方法有效
| 申请号： | 201910996472.X | 申请日： | 2019-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN110926499B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 裴福俊;杨肃;尹舒男;朱德森;张恒铭 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于李群最优估计的SINS捷联惯性导航系统晃动基座自对准方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对SINS姿态变换的计算，利用李群微分方程建立基于李群描述的线性初始对准滤波模型。并利用李群的左乘不变性以及李群与李代数之间的指数映射对状态相关误差进行等效变换，建立等效的状态无关李代数滤波方程，再通过等效方程对初始姿态进行估计。本发明将李群模型下的状态相关噪声等效为李代数下的状态无关噪声，相比于传统的李群模型，建立了更为精确的李群线性对准模型，避免传统四元数描述初始姿态矩阵而产生的非唯一性和非线性问题。本方法大幅度缩短了对准时间，有效提高对准精度，更适合于实际工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 李群 最优 估计 sins 惯性 导航系统 晃动 基座 对准 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京工业大学，未经北京工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910996472.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种寻车系统及寻车方法
- 下一篇：一种自倾泄式垃圾桶
