[发明专利]基于SIP和EKF融合的多旋翼无人机鲁棒姿态估计有效
| 申请号： | 201910993971.3 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110598370B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 李志鹏;程兰;任密蜂;阎高伟;续欣莹 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/16;G06F17/11;G01C21/20 |
| 代理公司： | 太原市科瑞达专利代理有限公司 14101 | 代理人： | 江淑兰 |
| 地址： | 030024 山西*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于SIP和EKF相融合的姿态解算方法，属于无人机状态估计领域，主要用于解决捷联惯性测量单元(IMU)噪声大、精度低的缺点和常规的姿态解算算法精度不高等问题。针对多旋翼无人机的姿态估计问题，还提出了一种利用机载摄像机进行姿态估计的方法。然而，EKF的精度和鲁棒性在一定程度上受到现有的适用于许多刚体的线性恒速过程模型的限制。为此，本发明提出了一种具有多旋翼无人机特点的非线性恒速过程模型，在考虑EKF实现的基础上，进一步设计了一种能够处理任意数量特征点的通用对应方法。所提出的SIP和EKF相融合的方法比现有的滤波方法具有更好的抗噪声和抗遮挡能力，并有效提高了姿态角的解算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 sip ekf 融合 多旋翼 无人机 姿态 估计 | ||
【主权项】：
1.基于SIP和EKF融合的多旋翼无人机鲁棒姿态估计，其特征在于：具体包括下述内容：/n(1)、构建模型，具体步骤如下：/n11)、建立相机坐标系(O
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